後編集の比べ：gemini-4-argon

gemini-4-argon が直した文書です。渡した文書は後編集の比べ：渡した文書です。2 回とも、です・ます調（--tone desu）で直してもらいました。直した文は、もとのページには入れていません。[試し]

1 回目（もとの指示）：かかった時間は 67 秒でした。意味が動いた所は 1 か所です。もとは並べて書いた 2 つの文の間に「そのため」が入り、溶接機の近くでの接地とシールドが、差動の設計の結果のように読めます。
2 回目（決まりを 2 つ足した指示）：かかった時間は 49 秒でした。意味が動いた所は見つかりませんでした。「そのため」は入らず、「溶接機の近くで使うときは」とつながりました。
足した決まりは、「決めたことを勧めに弱めない」と「元に無い理由や結果のつながりを足さない」です。

1 回目（もとの指示）

制御には、LinuxCNC と Mesa のイーサネットカードを使うことにしました。リジッドタップ（G33.1）が使えることが決め手です。カードは 7I76EU を候補にしています（2026-11 の調査）。ここでの値はマニュアルと販売ページから読み取ったもので、組み合わせは実機で確かめます。

制御ソフトの比較

項目	LinuxCNC＋Mesa	grblHAL
リジッドタップ	G33.1 あり	機能一覧に G33.1 なし
穴あけサイクル	あり	G73、G81〜G89 あり
必要な機材	PC、画面、Mesa	ボードと送信用 PC

カードの選定

項目	7I76EU（候補）	7I96S（次点）	7I95T
価格、在庫（2026-11-02）	US$219、在庫あり	US$149、在庫あり	US$249、品切れ
FPGA	T20F256C4	同じ	同じ
差動ステップ	5 本	5 本	6 本
主軸エンコーダ（差動、インデックス付き）	1 本	1 本	6 本、多重化で既定 3 MHz
絶縁入力	32	11	24
絶縁出力	16（500 mA、短絡保護あり）	6（2 A×4、100 mA×2、保護なし）	6（2 A）
アナログ主軸	あり（絶縁）	あり（絶縁）	なし
RS-422	1 本（空く）	1 本（入出力の増設で埋まる）	2 本

主軸に関わる性能は、7I76EU と 7I96S で同じです。差は入出力の点数だけです。
この機械には入力が 11 点以上要るので、7I96S だと初日に満杯になってしまいます。増設用の 7I84U（US$79）は品切れですし、これを足すと 7I76EU より高くなります。
新しいカードも調べましたが、この判断を変えるものは見つかりませんでした。名前に付く T はすでにあるカードの改良版で、上の世代ではありません。
もし 2 A の出力を直接使いたいなら 7I96S が向いています。ただ、電磁弁とブレーキ（0.18 A）は 7I76EU の出力 500 mA で足りる見込みです。

7I76EU の注意

LinuxCNC 2.9.3 以上が要ります。mesaflash も新しい版を使います。PnCConf が対応していない版があるという報告があるので、設定ファイルは手で直す前提にしています。
絶縁を保つには、24 V と論理側の電源を分けます。というのも、共通にすると絶縁がなくなってしまうからです。
絶縁されるのは汎用の入出力とアナログ主軸だけです。ステップ、方向、エンコーダ、RS-422 は差動で耐える設計になっています。そのため、溶接機の近くでは、基板のフレーム接地とシールドが大事です。
入力はシンク型だけです。NPN のセンサを使うには、プルアップ（2.2 kΩ）が要ります。
基板の寸法は未確認です。盤の配置を決める前に確かめます。

主軸の指令

第一案は、ステップ／方向で A6 サーボを動かす方法です。これなら ±10 V の両電源が要らず、起動時にアナログ出力が張り付く問題もありません。
LinuxCNC の stepgen は速度モードで使います。定位のときは、mux で PID の出力へ切り替えます。
実際の回転は、サーボの A/B 出力を分周して、カードのエンコーダ入力で読み取ります。1250 線にすれば、6000 rpm で 500 kHz になります。溶接機の近くでは線数を欲張らず、入力のフィルタを残しておきます。
インデックスは、主軸に 1 回転 1 パルスのセンサを足します。というのも、減速比が 2:1 では、サーボの Z が主軸 1 回転につき 2 回出てしまうためです。A/B はサーボから、Z は主軸のセンサから取るという組み合わせは、LinuxCNC のフォーラムで Mesa の技術者が勧めています。実際に動かした例もあります（7I76＋7I83、減速 1:1.8、M3〜M6）。信号は 5 V 系で与えます。
パルスを急に止めると機械が揺れ、過電圧エラーになったという報告があります。そのため、stepgen の加速度を設定し、A6 の回生抵抗と併せて最初に試験します。
サーボのトルク制限は、約 6 N·m に設定します。一瞬にかかるベルトの力が、軸の許容荷重を超えないようにするためです（購入部品の仕様と寸法）。
未確認：7I76EU、7I96S、A6-RS の組み合わせで、サーボ主軸のリジッドタップに成功したという直接の報告は見つかりませんでした。ただ、旧 7I76 系の報告はあり、主軸の機能は同じ仕様なので動く見込みです。発注前に LinuxCNC のフォーラムで質問しておくと安心です。
G33.1 の使い方、信号のつなぎ方、ホルダ、立ち上げの手順はリジッドタップの使い方にまとめています。

入出力

入力	点数
リミット、原点（X は左右に分ける）	4
非常停止	1
クランプ検知、アンクランプ検知	2
エア圧	1
サーボのアラーム、定位完了	2
工具長プローブ	1
主軸の 1 回転センサは別（エンコーダの Z）
合計	11 です。7I76EU なら 21 点余ります。

出力は、サーボ有効、工具解放の電磁弁、エアブロー、定位指令、クーラントの 5 点です。ドライバのアラームやラックのセンサ、操作ボタンは、この余りで足せます。

電源と安全

電源は単相 200 V です。A6-1000RS は入力 9.6 A で、ヒューズ 20 A、ブレーカ 16 A、コンタクタ 12 A となっています（マニュアル）。
漏電遮断器は、マニュアルで B 形、感度 100 mA 以上が指定されています。これについては電気工事士に確認します。また、機械の手前に専用の分岐ブレーカを置きます。
接地は確実に行います。これがサーボの漏れ電流とノイズ対策の基本になります。
溶接機の近くで使うので、ノイズフィルタ、信号線の分離、シールドを入れます。なお、機械をつないだままのワークには溶接しません。溶接電流が軸受やエンコーダを通る恐れがあるからです。
非常停止は、コンタクタでの物理的な遮断を基本にします。回路は未設計です。

今後の案

人が書く部分を独自のコマンドにして、そこから G-code へ変換する案もあります。穴の並びや下穴、タップのような繰り返しの作業に向いています。これを取り入れるかどうかは、機械が完成してから決めるつもりです。

2 回目（決まりを 2 つ足した指示）

制御には、LinuxCNC と Mesa のイーサネットカードを使います。リジッドタップ（G33.1）が使えることが決め手になりました。カードは 7I76EU を候補にしています（2026-11 の調査）。ここでの値はマニュアルと販売ページから読み取ったもので、組み合わせは実機で確かめます。